Profesor Regulski w czasie II wojny światowej był żołnierzem Narodowych Sił Zbrojnych. Po wojnie prześladowany za swoją działalność niepodległościową. Ukończył studia na Politechnice Warszawskiej oraz paryskim Centre de Recherche d'Urbanisme.
W latach 80. rozpoczął badania nad odtworzeniem polskiego samorządu. Podczas obrad Okrągłego Stołu był współprzewodniczącym zespołu ds. samorządowych. W czasie wyborów czerwcowych w 1989 roku został wybrany senatorem z listy Komitetu Obywatelskiego z województwa jeleniogórskiego. Potem działał w Unii Demokratycznej. Premier Tadeusz Mazowiecki powierzył mu funkcję pełnomocnika rządu ds. reformy samorządu terytorialnego. Rok później koordynował wprowadzenie jej w życie.
W latach 1992-1997 był ambasadorem Polski przy Radzie Europy w Strasburgu, a w rządzie Jerzego Buzka przewodniczył radzie ds. reform ustrojowych państwa.
Od 2010 roku pełnił funkcję doradcy społecznego prezydenta Komorowskiego.
W 2012 roku został odznaczony Orderem Orła Białego.