Pełnomocnictwo najczęściej bywa udzielane poprzez sporządzenie pisemnego dokumentu, jednak polskie prawo nie zabrania udzielenia pełnomocnictwa w sposób dorozumiany (w tym również w formie ustnej). Podstawę udzielenia pełnomocnictwa stanowi art. 60 kodeksu cywilnego (k.c.), w myśl którego wola osoby dokonującej czynności prawnej (w tym przypadku mocodawcy pełnomocnika) może być wyrażona przez każde zachowanie tej osoby, które ujawnia jej wolę w sposób dostateczny. Jednak zarówno sam kodeks cywilny, jak i przepisy innych ustaw przewidują odstępstwa od tej zasady.

Art. 99 par. 1 k.c. przewiduje, że udzielenie pełnomocnictwa do dokonania czynności prawnej, dla ważności której potrzebna jest szczególna forma, powinno nastąpić w takiej samej formie. Powyższy przepis odnosi się do pełnomocnictwa do czynności prawnych, dla których forma szczególna została zastrzeżona pod rygorem nieważności. Skoro np. uchwała o zmianie umowy spółki z o.o. wymaga formy aktu notarialnego, to pełnomocnictwo wspólnika do podjęcia tej czynności będzie wymagało co najmniej pisemnej formy. Istnieje także osobna norma dotycząca pełnomocnictwa ogólnego (dotyczącego ogółu czynności zwyczajowo dokonywanych w normalnym toku działalności).

Art. 99 par. 2 k.c. wymaga bowiem dla tego typu pełnomocnictwa formy pisemnej zwykłej pod rygorem jego nieważności. Poza przepisami kodeksu cywilnego formy pisemnej zwykłej (pod rygorem nieważności) wymaga pełnomocnictwo udzielone przez wspólnika spółki z o.o. do uczestniczenia w zgromadzeniu wspólników oraz wykonywania prawa głosu (art. 243 par. 2 k.s.h.). Takiej formy wymaga także pełnomocnictwo ustanowione przez dyrektora przedsiębiorstwa państwowego (art. 51 par. 2 ustawy o przedsiębiorstwach państwowych). Formy pisemnej z podpisem urzędowo poświadczonym wymagają pełnomocnictwa do złożenia oświadczenia o przyjęciu lub odrzuceniu spadku oraz pełnomocnictwo do zawarcia małżeństwa.